Häufig gestellte Fragen (FAQ)

DepthVista Time-of-Flight camera - Specification and Performance

1. Was ist DepthVista?

DepthVista ist eine Serie von 3D-Kameras von e-con Systems, die mit der gepulsten indirekten Time-of-Flight-Technologie arbeitet. Diese Kameras zielen auf eingebettete Bildverarbeitungsanwendungen ab, die genaue Tiefenmessungen erfordern, wie z. B. autonome mobile Roboter und autonome Lenkfahrzeuge.

2. Was sind die Hauptmerkmale der DepthVista-Kamera?

Einige der Hauptmerkmale der DepthVista-Kamera sind die folgenden:

• Funktioniert im NIR-Bereich von 940nm / 850nm für Innen- und Auβenbereiche.
• Bietet eine Genauigkeit von <1%.
• Verfügt über zwei Betriebsmodi - den Fernmodus (1000 mm bis 6500 mm) und den Nahmodus (200 mm bis 1200 mm).
• Bereit zur Integration mit Robot Operating System2 (ROS2)/ NVIDIAs Isaac™ ROS.
• Unterstützt NVIDIA® Plattformen einschlieβlich Jetson Orin™ und Xavier™.

3. Welche Tiefenauflösung und Bildrate unterstützt DepthVista?

Diese Time-of-Flight-Kamera unterstützt eine Auflösung von 640x480 bei einer Bildrate von 30 Bildern/S für die Tiefenmessung. Dies entspricht den Auflösungs- und Bildratenanforderungen der meisten eingebetteten Bildverarbeitungsanwendungen, die eine Tiefenmessung benötigen - wie z. B. autonome mobile Roboter, autonome Traktoren, Personenzählsysteme, Fernüberwachungssysteme für Patienten, usw.

4. Welche Lichtquelle wird in dieser Kamera verwendet?

Die DepthVista-Kamera verwendet 2 VCSEL-Laserdioden, die im nahen Infrarot (NIR) arbeiten (940nm/850nm) und für das menschliche Auge ungefährlich sind. Daher stellt DepthVista an Orten wie Lagerhäusern, Einzelhandelsgeschäften, Hotels usw. keine Gesundheitsgefahr dar.

5. Welche NIR-Wellenlängen werden von DepthVista unterstützt?

Die von DepthVista unterstützten NIR-Wellenlängen sind 850nm (für Innenräume) und 940nm (für Auβenbereiche).

6. Benötigt diese Kamera für die Tiefenmessung eine Umgebungsbeleuchtung?

Da die VCSEL-LEDs im NIR-Bereich arbeiten, benötigt diese Kamera für eine optimale Leistung kein Umgebungslicht. Sie ist in der Lage, selbst bei absoluter Dunkelheit genaue Tiefenbilder zu erzeugen. Damit eignet sich DepthVista für den Einsatz in schwach beleuchteten Umgebungen oder sogar in absoluter Dunkelheit.

7. Welcher Tiefenbereich wird von der DepthVista-Kamera unterstützt?

DepthVista verfügt über zwei Modi - den Fernmodus und den Nahmodus. Der Fernmodus unterstützt Tiefenmessungen zwischen 1 und 6 Metern, während der Nahmodus Tiefendaten zwischen 20 cm und 1,2 Metern erfassen kann.

8. Wie hoch ist die Genauigkeit, die erreicht werden kann?

DepthVista ist auf hohe Präzision ausgelegt, damit autonome und gelenkte Fahrzeuge sicher in ihrer Umgebung navigieren können. Die Kamera bietet eine Genauigkeit von < 1 %, die zu den besten in der Branche gehört.

9. Kann der Tiefenbereich weiter verbessert werden?

Ja. Die Tiefenreichweite kann durch änderung der Anzahl der VCSEL-LEDs und ihrer Intensität verbessert werden. Dies erfordert einen gewissen Anpassungsaufwand. Wenn Sie Hilfe bei der Anpassung dieser ToF-Kamera benötigen, schreiben Sie uns bitte an camerasolutions@e‑consystems.com. Sie können auch die Anpassung der Kamera besuchen, um mehr über die von uns angebotenen Anpassungsdienste zu erfahren.

10. Verwendet diese Kamera eine Onboard-Bildverarbeitung für die Tiefenmessung?

Ja. Diese Kamera liefert präzise 3D-Tiefenbilder in Echtzeit und nutzt die integrierte Bildverarbeitung. Im Gegensatz zu herkömmlichen Stereokameras , verringert sich dadurch die Rechenlast auf der Host-Seite, so dass mehr Rechenleistung für andere Aktivitäten zur Verfügung steht. So können Produktentwickler effizientere eingebettete Bildverarbeitungsgeräte entwickeln.

11. Ist die DepthVista-Kamera sowohl für Innen- als auch für Auβenbereiche geeignet?

Ja. Da die in dieser Kamera verwendeten VCSEL-Laserdioden sowohl im 850nm- als auch im 940nm-NIR-Bereich arbeiten, ist diese Kamera sowohl für Innen- als auch für Auβenbereiche geeignet.

ToF + RGB-Sensor

12. Liefert die DepthVista-Kamera neben den 3D-Daten auch RGB-Daten?

Ja. Die DepthVista_USB_RGBIRD Kamera verfügt neben dem ToF-Sensor auch über einen integrierten Full HD-RGB-Sensor. Sowohl die 3D-Tiefen- als auch die RGB-Bilder werden in einem einzigen Bild über die USB-Schnittstelle geliefert.

13. Wozu dient die Aufnahme eines RGB-Bildes in einer 3D-Kamera?

Eine 3D-Tiefenkamera erfasst Tiefendaten, um entweder eine Tiefenkarte oder eine Punktwolke zu erstellen. Wenn Sie jedoch Objekte in der Szene erkennen möchten (von denen Sie die Tiefe messen), sollte die Kamera auch RGB-Daten erfassen können. Bei einem System zur Personenzählung muss man beispielsweise nicht nur die Entfernung messen, in der sich die Personen in einer Szene befinden, sondern auch die Anzahl der Personen in der Szene zählen.

Weitere Informationen darüber, warum RGB-Daten in Tiefenkameras erforderlich sind und warum sie für bestimmte eingebettete Bildverarbeitungsanwendungen wichtig sind, finden Sie in dem Artikel Vorteile von RGB- und Tiefendaten in einer einzigen Time-of-Flight-Kamera.

14. Wozu dient die Aufnahme eines RGB-BildeSind diese ToF- und RGB-Sensoren synchronisiert?s in einer 3D-Kamera?

Ja, diese beiden Sensoren arbeiten synchron, um die Tiefen- und RGB-Datenströme optimal zu nutzen.

15. Ich benötige den RGB-Sensor, der bei dieser Kamera mitgeliefert wird, nicht. Ist es möglich, die Kamera ohne ihn zu bekommen?

Ja. Wir haben DepthVista_MIPI_IRD (kommendes Produkt) und DepthVista_GMSL_IRD (kommendes Produkt) Kameras, die nur für den ToF-Sensor ausgelegt sind.

16. Liefert die DepthVista-Kamera auch Punktwolkendaten?

DepthVista liefert Tiefendaten, RGB-Daten (nur in DepthVista_USB_RGBIRD) und IR-Daten in einem einzigen Bild. Die Punktwolke und die Disparitätskarte können auf der Host-Plattform unter Verwendung dieser Eingaben erstellt werden.

Schnittstelle, Host-Unterstützung und Software

17. Welches sind die von DepthVista unterstützten Schnittstellen?

Derzeit hat e-con Systems das DepthVista mit Schnittstellenunterstützung wie USB und MIPI entwickelt. Und das DepthVista mit GMSL-Schnittstelle ist in Vorbereitung auf die Markteinführung. Für jede andere Schnittstellenunterstützung/Anpassung schreiben Sie uns bitte an camerasolutions@e‑consystems.com.

18. Welche maximale Länge wird bei der DepthVista GMSL2 Variante unterstützt?

Die DepthVista Kamera mit GMSL SerDes Technologie ermöglicht die Fernübertragung bis zu einer Entfernung von 15m.

19. Welche Plattformen werden von DepthVista unterstützt?

Die DepthVista-Kamera wurde für die Unterstützung von NVIDIA®-Plattformen entwickelt, einschlieβlich Jetson Orin™ und Xavier™.

20. Welche Software wird zusammen mit dieser Kamera geliefert?

e-con Systems stellt das ToFCam SDK mit einer Beispielanwendung zur einfachen Einrichtung und Integration von DepthVista bereit. Mit diesem SDK können Sie problemlos Ihre eigenen 3D-Anwendungen entwickeln.

21. Welche Betriebssysteme werden von dieser DepthVista-Kamera unterstützt?

Die für diese DepthVista-Kamera unterstützten Betriebssysteme sind im Folgenden aufgeführt:

• Linux für Tegra® (L4T) für NVIDIA® Jetson Plattformen
• Windows 10 und Ubuntu 18.04 für x86-Systeme

22. Gibt es Nachbearbeitungsfilter, die von dieser Software unterstützt werden

Ja. DepthVista unterstützt die folgenden Nachbearbeitungsfilter.

• Zeitlicher Filter
• Planarisierungsfilter
• Glättungsfilter
• Kantenerkennungs-Filter

23. Kann diese 3D-Kamera mit ROS für die Robotik verwendet werden?

Ja. Die DepthVista 3D-Kamera kann mit ROS für Roboteranwendungen verbunden werden. Zu diesem Zweck hat e-con Systems eine Open-Source-Beispielanwendung entwickelt, die auf V4L2 basiert. Diese rqt_cam-Anwendung unterstützt sowohl die ROS-Distributionen Kinetic (Ubuntu 16.04) als auch ROS Melodic (Ubuntu 18.04). Weitere Einzelheiten zur Integration von e-con-Kameras in ROS finden Sie im Artikel Interfacing e-con Cameras with ROS.

Gehäuse

24. Wird die 3D-Kamera mit einem Gehäuse geliefert?

Ja, die DepthVista-Kamera wird mit einem Metallgehäuse geliefert.

25. Wird diese Tiefenkamera mit einem IP67-Gehäuse geliefert?

Die DepthVista-Kamera mit GMSL-Schnittstelle steht kurz vor ihrer Markteinführung. Diese Variante wird mit einem IP67-Gehäuse geliefert.

26. Ich benötige kein Gehäuse für diese Kamera, da ich sie in das Gehäuse integrieren möchte, das ich selbst entworfen habe. Ist es also möglich, diese Kamera ohne Gehäuse zu bekommen?

Ja, es ist möglich, diese Kamera ohne das Gehäuse zu bekommen, und es wird eine kundenspezifische Lösung sein. Es ist jedoch zu beachten, dass das Gehäuse Auswirkungen auf die Kamerakalibrierung haben kann. Es ist sehr wahrscheinlich, dass eine Neukalibrierung erforderlich ist, sobald die Kamera in das Gehäuse Ihrer Wahl integriert ist.