| 1. Tara - FAQ |
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| 1.1 wie hoch ist der Bereich der von der Kamera gemessenen Tiefe? |
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| Der TiefenBereich ist von 50 cm bis 300cm. Der maximale Arbeitsabstand variiert mit dem Objektiv. Mit unserem Standard-Objektiv beträgt der maximale Arbeitsabstand etwa 300cm, über den die tiefen Genauigkeit sinkt. |
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| 1.2 ist die Tara-Kamera vorkalibriert? |
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| Ja, die Kamera ist werkkalibriert. Stören Sie das Gehäuse oder die Linse nicht, was die Kalibrierung verändern würde. |
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| 1.3 wo werden die kalibrierten Daten der Kamera gespeichert? |
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| Die kalibrierten Daten werden im Flash-Speicher der Kamera gespeichert. Die SDK-Anwendungen erhalten Zugriff darauf über die Erweiterungseinheit API's. |
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| 1.4 Was ist IMU? Wie konfigurieren wir es? |
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Inertialmessgeräte (IMUs) ist ein in sich geschlossenes System, das lineare und eckige Bewegungen in der Regel mit einem Dreiklang aus Gyroskopen und Dreiklang von Beschleunigungsmessern und manchmal dem Magnetfeld, das den Körper umgibt, auch Magnetometer misst.
Tara unterstützt einen LSM6DS0-Chip, der ein 6DOFGrad der Freiheit) IMU (Inertialmesseinheit) mit triaxialem Beschleunigungsmesser und triaxialem Gyroskop, unterstützt verschiedene Modi der Konfiguration. Um das IMU zu konfigurieren, verweisen Sie auf die "Verlängerungs Einheit API" Dokument. |
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| 1.5 Was ist das Format der kalibrierten Datei? |
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| Die Kamera wird mit OpenCV kalibriert. Die kalibrierten Dateien befinden sich in der yml format. |
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| 1.6 Was sind die Ausgabeformate, die in der Tara-Kamera unterstützt werden? |
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Tara unterstützt zwei Formate (Y16 / RGB24).
- In Y16 (8bpp) Format das Pixel Anordnung:
- Byte 1 - M9 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2
- Byte 2 - S9 S8 S7 S6 S5 S4 S3 S2
- In RGB24 (10bpp) Format wird das Pixel Anordnung:
- Byte 1 - X X X X M1 M0 S1 S0
- Byte 2 - M9 M8 M7 M6 M5 M4 M3 M2
- Byte 3 - S9 S8 S7 S6 S5 S4 S3 S2
Beachten auch Key-X-Don' Pflege M-Master, S-Slave. |
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| 2. Tara SDK |
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| 2.1 Was ist Tara SDK? |
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- Tara Software Development Kit (SDK) Paket ist auf OpenCV (opencv-3.1.0) Bild Bearbeitungs Bibliothek ist mit Tara-Stereo Vision USB 3,0 Kamera gebündelt.
- SDK nutzt derzeit C++ API es von OpenCV, daher werden die Anwendungen in C++ geschrieben.
- Tara SDK enthält die häufig verwendeten Stereo-Kamerafunktionen wie Disparität, Tiefenmessung, Etc.. und nur wenige Echtzeitanwendungen, die in OpenCV implementiert sind.
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| 2.2 wie installiert man das SDK? |
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Tara SDK Installer-Paket wird mit Tara Deliverables verfügbar sein. Befolgen Sie die Prozedur in dem Dokument namens "TaraSDKInstallation_Windows. pdf" Für Windows OS.
Watch started mit Tara SDK Video at
Für Linux folgen Sie der Prozedur in der Datei "TaraSDKInstallation_Linux. txt"
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| 2.3 Was sind die Anwendungen, die im Tara SDK Paket zur Verfügung gestellt werden? |
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Detaillierte Erläuterungen zu allen unten genannten Anwendungen finden Sie im Dokument
Tara_SDK_Windows_User_Manual / Tara_SDK_Linux_User_Manual.
- GesichtsErkennung
- HöhenMessung
- Volumen Schätzung
- Tara Camera Viewer
- Tara tiefen Betrachter
- Tara disparat Viewer
- PunktWolke
- IMU-Anwendung
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| 2.4 Was sind die Plattformen und OS, die von der SDK unterstützt werden? |
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SDK wird als separates Paket für Linux und Windows gegeben.
| OS |
32 Bit |
64 Bit |
| Windows 7 |
Yes |
Yes |
| Windows 8 |
Yes |
Yes |
| Windows 8.1 |
Yes |
Yes |
| Windows 10 |
Yes |
Yes |
| Linux 14.04 |
Yes |
Yes |
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| 2.5 kommt das SDK mit dem Quellcode? |
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| Ja, das Tara SDK Paket kommt mit dem Quellcode. |
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| 2.6 Was ist der Disparitäts Algorithmus, der im SDK verwendet wird? |
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SDK unterstützt zwei Algorithmus für die Berechnung der Ungleichheit,
- Beste Qualität, niedrigere Bildfrequenz- Stereo_SGBM (Semi-Global Block Matching) -3 Weg generisch Links und rechts
- Weniger Qualität, höhere Bildfrequenz Stereo_BM (Block Matching) -Generika Links und rechts
Gibt es eine definierenDISPARITY_OPTION) in der Header-Datei, die geändert werden kann, um zwischen den Disparitäts Algorithmen zu wechseln. Nach der Veränderung der Ungleichheit Option die Quelle muss wieder gebaut werden, um die Veränderungen zu reflektieren. * Der Standardwert wird auf 1 gesetzt
| Disparitäts OptionsWert |
Disparitäts Algorithmus |
| 1 |
Stereo_SGBM 3 Weg generisch Links und rechts |
| 0 |
Stereo_BM - Generika Links und rechts |
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| 2.7 Was sind die Ausgabeformate, die von SDK unterstützt werden? |
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SDK unterstützt Y16 Format. Um Ihren OpenCV mit dem benutzerdefinierten Format zu erstellen, wird der Quellcode der OpenCV-Probe muss sich geändert werden.
- Für Windows, befindet sich die Quelldatei im SDK unter dem Quellverzeichnis (OpenCV_Patch\Windows\OpenCV 3. x. x_Source) nannte cap_dshow. cpp.
- Für Linux, befindet sich die Quelldatei im Verzeichnis Quelle/OpenCV-Patch Benannte cap_v4l. cpp
- Diese Quelldateien im sources\modules\videoio\Src muss sich vor dem Aufbau der OpenCV-Lösung ersetzt werden.
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| 2.8 wie ist das Verfahren beim Bau von OpenCV zu befolgen? |
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Die Prozedur zum Aufbau von OpenCV ist in dem Dokument, das zusammen mit dem Tara SDK-Paket angegeben wird, angegeben.
| OS |
Dokument |
| Linux |
Tara_SDK_Linux_User_Manual |
| Windows |
Building_SDK_Solutions_Windows |
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| 2.9 ist es zwingend erforderlich, OpenCV zu haben, um die SDK-Proben zu testen? |
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| Nein, die Bibliotheksdateien, die im Tara SDK-Paket zur Verfügung gestellt werden, reichen aus, um die Anwendungen auszuführen. Die ausführbaren und die Bibliotheksdateien Hsa an der gleichen Stelle platziert werden. |
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| 2.10 verwendet die SDK-Anwendungen korrigierte Bilder? |
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| Die Anwendungen im SDK verwenden korrigierte Bilder. So korrigiert, dass es nur Verdrängung in der x-Achse gibt. |
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| 2.11 im SDK kann die Belichtung und Helligkeit der Kamera Geändert in Laufzeit? |
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Ja, die Belichtung und Helligkeit der Kamera kann verändert werden. Auf dem Bildfenster der Anwendung
- Presse ' e/E ' die Exposition zu ändern. Belichtungsbereich ist von (10 bis 1 Million Mikrosekunden)
- Presse ' b/B ' um die Helligkeit zu ändern. Der Helligkeitsbereich liegt zwischen 1 u
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| 2.12 wo werden die in den FAQ genannten Dokumente gefunden? |
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| Die Dokumente werden nach der Installation des SDK gefunden. Es gibt ein Verzeichnis mit dem Namen Dokumente in der SDK-Ordnerstruktur, in dem alle Dokumente platziert sind. Bitte schauen Sie sich unser Video an, um mit Tara SDK loszulegen.
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| 2.13 wie kann man den Fehler "FehlGeschlagene Lektüre von intrinsischen und extra Nischen Dateien" beheben, während man die Beispielanwendungen im Tara SDK ausführt? |
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- Innere und extrinsische Dateien sind die Kalibrierungs Dateien, die in der Kamera blinken, werden Sie automatisch geladen, wenn Sie die Anwendung ausführen.
- Sie Muss Führen Sie die Anwendungen als Administrator aus, wenn Sie das SDK im C-Verzeichnis installiert haben oder Volle Kontrolle in den Mülleimer-Ordner des SDK im C-Verzeichnis.
- Zu vermeiden Diese Sie können Sie in einem anderen Verzeichnis installieren, in dem die Anwendung im Benutzermodus ausgeführt werden kann.
Hinweis: Bitte beachten Sie in Abschnitt 9 FehlerFälle in "Tara_SDK_Windows_User_Manual. pdf"-Dokument, in dem nur wenige gemeinsame Themen und deren Lösungen diskutiert werden |
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| 2.14 wie man die Kalibrierungsdaten überschreibt vorgeladen im Kamera-Blitz? |
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| Wenn Sie Ihre kalibrierten Dateien auf den Flash schreiben, werden die vorkalibrierten Daten überschrieben und Sie haben auch keinen Zugriff mehr auf die Vorkalibrierte Daten. Wir empfehlen generell nicht zu überschreiben die Daten in der Kamera blinken. |
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| 2.15 wie man das Tara SDK modifiziert, um das Auto auszuwählen Deviceid Und ResolutionID? |
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Die Quelle der Tara-Bibliothek muss sich geändert werden, um direkt mit Tara und auch in der erforderlichen Auflösung zu streamen. Folgen Sie den Schritten, um die Änderungen zu tun und bauen Sie die Bibliotheksdatei.
- In der API mit dem Namen "Kamera Aufzählung::GetDeviceIDeCon" im Tara. cpp ist die Auswahl der Geräte und die Auflösung.
- Die letzten beiden Zeilen der Methode sind die Auflösungs Auswahl. Ersetzen die Resolution ID mit dem Wert der erforderlichen Auflösung.
- Auflösung ID 0 für 752 x 480
- Auflösung ID 1 für 640 x 480
- Auflösung ID 2 für 320 x 240
- Um die Stereo Kamera auszuwählen, indem Standard Vergleichen Sie den Namen des Geräts mit dem freundlichen Namen "See3CAM_Stereo"und zuweisen, dass Id auf die Variable Deviceid dieser Methode. Snippet, um den Gerätenamen mit dem freundlichen Namen zu vergleichen, ist auch in der gleichen Methode für Ihre Referenz.
Hinweis: Das Einstellen der StereoKamera zum Streamen wird einen weiteren Nachteil haben, wenn mehrere Stereo Camera es verbunden sind, wird die erste aufgezählte Stereo Kamera standardmäβig initiiert. .
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| 3. Referenz Design-HW |
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| 3.1 Was bietet das Referenzdesign von e-con Systems für Entwickler und OEMs? |
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| Tara ist eine UVC-Beschwerde 3D Stereo Kamera basierend auf MT9V024 Stereo Sensor von ON Semiconductor. Das Referenzdesign ist in sich geschlossen und wird mit Tara SDK versehen. So können die Entwickler Ihre Anwendungsentwicklung auf unserem Stereo-Kamera-Referenzdesign vom 1. Tag an starten. OEM es können diese Stereokamera-Hardware anpassen und in Ihre Systeme integrieren oder sogar dieses Stereo-Kamera-Design von e-con lizenzieren |
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| 3.2 wie wissen wir, dass die Kameras perfekt synchron sind? Gibt es Kennzahlen, um zu erkennen, wie eng die Synchronisation ist? |
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| Die CMOS-Bildsensoren, die in dieser Tara-Kamera verwendet werden, stammen von onsemi® und unterstützen die externe Synchronisation und das Design von e-con sorgt dafür, dass die linken und rechten Sensoren synchron betrieben. Die Anwendung empfängt die WVGA-Bilder mit 30fps von jeder linken und rechten Kamera (insgesamt WVGA @ 60fps), die genau zur gleichen Zeit belichtet werden. Es gibt keine Metrik, um die synchrone Natur zu definieren, aber die synchrone Natur kann mit präziser Stoppuhr oder ähnlichen Objekten demonstriert werden |
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| 3.3 Was ist der Kamerasensor, der im Tara Reference Design verwendet wird? |
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| Der Sensor, der im Referenzdesign verwendet wird, ist MT9V024 (monochrom) von ON Semiconductor. |
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| 3.4 kann die Kamera unterstützen Farbe? |
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Die aktuelle Version der Stereokamera unterstützt nicht Farbe. Nur monochrome Sensoren werden jetzt unterstützt
Für Farbe Stereo Kamera Kontakt sales@e-consystems.com |
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| 3.5 Was ist der Verschluss auf dem Sensor? |
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| Der Sensor ist ein globaler Verschluss Sensor und der MT9V024-Sensor wird im globalen Verschluss Modus in unserem Referenzdesign betrieben. |
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| 3.6 wie wird die Linsenhalterung verwendet? |
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| Die Linsenhalterung, die im Tara-Kamera-Referenzdesign verwendet wird, ist der Objektiv Halter S-Mount M12 (M12 P 0,5 Objektive werden standardmäβig unterstützt). e-con kann diese Kamera für Andere Linsen Halterungen und andere Grundlinie. Die Grundlinie bezieht sich auf den Abstand zwischen der linken und rechten Kamera, und dieser kann auch angepasst werden. |
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| 3.7 kann ich die Linsenhalterung von S-Halterung auf C-Halterung umstellen? |
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| Ja, wir können die Stereokamera anpassen, um C/CS Mount Objektiv zu unterstützen. |
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| 3.8 wo bekomme ich das Datenblatt des Objektivs? |
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| Bitte wenden Sie sich an das e-con Sales Team, um das Objektiv Datenblatt zu erhalten. |
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| 3.9 der MT9V024 ist ein kleiner Auflösungs Sensor und ich möchte OV5642, da er als 5MP integriert ist, integrieren. Neben der Tiefe will ich auch ein Bild schieβen. Kann ich einen anderen Sensor als den MT9V024 integrieren? |
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| Der MT9V024-Sensor unterstützt externe Synchronisations Eingaben mit Master/Slave-Unterstützung. Die OV5642 unterstützt diese Funktion nicht und somit kann die synchron Fähigkeit auf dem OV5642-Sensor nicht demonstriert werden. |
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| 3.10 Ich möchte mein eigenes Objektiv kaufen, anstatt das Objektiv, das von e-con-Systemen zur Verfügung gestellt wird. Ist das möglich? |
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| Die Objektive werden nach Prüfung verschiedener Parameter ausgewählt und dann mit der von e-con entwickelten Kalibrierungssoftware mit OpenCV kalibriert. Wenn Sie versuchen, ein anderes Objektiv zu verwenden, oder wenn Sie Änderungen an dem Objektiv vorgenommen haben, das in der e-con Stereo Kamera zur Verfügung gestellt wird, dann müssen Sie das neue Objektiv oder die neue Objektiv Position kalibrieren. Für die Stereokamera-Analyse ist die Kalibrierung der entscheidende Prozess und die Kalibrierungs Genauigkeit bestimmt die Gesamtgenauigkeit des Stereokamera Systems. Die Kalibrierung geht leicht verloren, auch bei geringster Änderung der Linsen Position. Wenn Sie Ihr eigenes Objektiv verwenden, dann müssen Sie die Kalibrierung gründlich durchmachen, bevor Sie zur nächsten Aufgabe gehen. |
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| 3.11 wie hoch ist die Preisgestaltung dieses Referenzdesigns? |
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| Besuchen Sie www.e-consystems.com/webstore.asp für weitere Informationen. |
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| 3.12 Ich möchte ein Kamera Board mit einer anderen Grundlinie. Kann e-con das? |
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| Die Grundlinie des Kamera Boards kann individuell angepasst werden. Kontaktieren Sie sales@e-consystems.com |
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| 3.13 Ich möchte Tara mit einem anderen Objektiv kaufen. An wen soll ich mich wenden? |
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| Kontaktieren Sie sales@e-consystems.com Das Objektiv, das in Tara verwendet wird, kann auf der Grundlage des Kundenbedarfs angepasst werden. |
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| 4. Referenz Design-SW |
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| 4.1 Was sind die Beispielanwendungen, die zusammen mit diesem Reference Design Kit zur Verfügung gestellt werden? |
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A SDK wird zusammen mit der Tara-Kamera gegeben.
- Tara Software Development Kit (SDK) Paket ist auf OpenCV (opencv-3.1.0) Bild Bearbeitungs Bibliothek ist mit Tara-Stereo Vision USB 3,0 Kamera gebündelt.
- SDK nutzt derzeit C++ API es von OpenCV, daher werden die Anwendungen in C++ geschrieben.
Tara SDK enthält die häufig verwendeten Stereo camera Funktionen wie Disparität, Tiefenmessung, Etc.. und nur wenige Echtzeitanwendungen, die in OpenCV implementiert sind |
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| 4.2 Ich verstehe, dass e-con Systems "zusammen mit dem Kit Muster tiefen Messanwendungen bietet. Wie hoch ist die Anzahl der Bits/Pixel-Informationen, die zur Verfügung gestellt werden? |
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| Die tiefenkarte wird aus der disparitäts Karte berechnet, die von den linken und rechten Bildern berechnet wird. Die berechnete tiefenkarte beträgt 8bit pro Pixel |
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| 4.3 kann ich den Quellcode dieser Anwendung erhalten? |
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| Der Quellcode für die Sample-Anwendungen wird als Teil des Software-Pakets zur Verfügung gestellt, wenn Sie das komplette Stereo-Kamera-Referenzdesign-Kit von e-con kaufen. |
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| 4.4 kann der Arbeitsabstand variiert werden? Wenn ja, wie? |
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| Dies erfordert die Wahl verschiedener Linsen Und auch die Kamera für das neue Objektiv kalibrieren. Siehe auch die Frage 4.5. |
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| 4.5 Ich möchte die Tiefenmessung von 1-10 Metern haben. Kann man das machen? |
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| Dies ist vielleicht nicht möglich, da in 10M Entfernung die Unterschiede auf den Sensoren zu gering sein können, um die Tiefe zu erkennen. Dies erfordert eine Änderung des Abstands zwischen zwei Kameras. e-con kann die Integration für die gleiche. |
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| 4.6 Was ist Kalibrierung? Warum sollte ich das tun? |
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Kamerabilder enthalten in der Regel eine geringe Menge an kugelförmigen Verzerrungen, die als Goldfish Eye Bowl Effekt bekannt sind. Besonders lineare Elemente wie geradlinige Holz-oder stahlbar, türkanten scheinen an Bildkanten rund umrandet zu sein. Stereo Kamera-Kalibrierung muss sich getan werden, um die Art der Verzerrung zu bestimmen und den Fehler relativ zu reduzieren. Die Kalibrierung kann durch Trainings Kamera durchgeführt werden, um Testmuster wie Schachbrett, Flecken, Linien oder Quadrate zu beobachten. Die Aufgabe der Kamera-Kalibrierung ist es, die Parameter der Transformation zwischen einem Objekt im 3D-Raum und das 2D-Bild, das von der Kamera aus visuellen Informationen (Bilder) beobachtet wird. Die Transformation umfasst.
- Extrinsische Parameter (manchmal auch externe Parameter genannt): Orientierung (Rotation) und Ort (Übersetzung) der Kamera, d.h. (R, t);
- Intrinsische Parameter (manchmal als interne Parameter bezeichnet): Eigenschaften der Kamera, d.h. (α,Β,γ, u0, v0).
Diese Parameter können weiter genutzt werden, um das Wissen über Tiefeninformationen eines Objekts in der Stereoanlage zu erfassen. |
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| 4.7 gibt es eine Möglichkeit, dass ich das Referenzdesign einfach direkt nutzen kann, ohne eine Kalibrierung vorzunehmen? Ich finde es zu lange ein Prozess. |
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| Ja, die Kalibrierung ist ein langwieriger Prozess und erfordert Geduld. Das Development Kit kommt mit Vorkalibrierte Einrichten. Wenn Objektiv und Kamera nicht eingestellt werden, ist eine Neukalibrierung nicht erforderlich. Wenn sich die Linse ändert, kann selbst eine leichte Bewegung des Linsen Fadens dazu führen, dass Kalibrierungsdaten ungültig sind. Dann der Entwickler muss sich kalibrieren. |
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| 4.8 Ich möchte, dass das Objektiv eingebaut und mir zugeschickt wird, damit alles Kalibriert und ich brauche keine Kalibrierung zu machen, wenn ich Sie bekomme. Ist das möglich? |
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| Das Objektiv ist im Kamera-Entwicklungs-Kit eingebaut. Solange das Objektiv wird nicht bewegt oder eingestellt, die Vorkalibrierung Daten funktionieren gut. Auf jeden Fall, wenn der Entwickler fehlerhafte Ergebnisse findet, hat er muss sich kalibrieren. |
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| 4.9 kann ich die Tiefe des jede einzelne Pixel in der Tiefenmessung? |
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| Ja, verwenden Sie die TaraDepthViewer Anwendung im SDK, wo die Tiefe des vom Benutzer ausgewählten Punktes angezeigt wird. |
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| 4.10 Was ist die maximale Auflösung, die erfasst werden kann? Wie hoch ist die Bildfrequenz bei dieser Entschlieβung? |
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| Die Auflösung ist WVGA @ 60fps (Links und rechts kombiniert). |
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