よくある質問（FAQ）

DepthVista ToF カメラ - 仕様と性能

1. DepthVistaとは?

DepthVista は、e-con Systems の一連の 3D カメラで、パルス間接 ToF技術を使用して動作します。これらのカメラは、自律移動ロボットや自律誘導車両など、正確な深度測定を必要とする組み込みビジョン アプリケーションを対象としています。

2. DepthVista カメラの主な機能は何ですか?

DepthVista カメラの主な機能の一部は以下のとおりです。

• 屋内と屋外の両方の環境で、940nm / 850nm のいずれかの NIR 範囲で動作します。
• < 1% の精度を提供します。
• 遠距離モード（1000mm～6500mm）と近距離モード（200mm～1200mm）の2つの動作モードを搭載。
• ロボット オペレーティング システム 2 (ROS2)/NVIDIA Isaac ROS とすぐに統合できます。
• Jetson Orin や Xavier などの NVIDIA プラットフォームをサポートします。

3. DepthVista でサポートされている深度解像度とフレーム レートは?

この ToF カメラは、 これは 自律型移動ロボット、遠隔患者モニタリング システムなど, 自律型トラクター, 人数カウント システム, 遠隔患者モニタリング システムなど深度センシングを必要とする組み込みビジョン アプリケーションの大部分の解像度とフレーム レートの要件を満たします

4. このカメラで使用されている光源は?

DepthVista カメラは、近赤外線 (NIR) スペクトル (940nm/850nm) で動作し、人間の目に対して安全な 2 つの VCSEL レーザー ダイオードを使用します。したがって、DepthVista は、倉庫、小売店、ホテルなどの場所で健康を脅かすことはありません。

5. DepthVista でサポートされている NIR 波長は?

DepthVista がサポートする NIR 波長は、850nm (屋内使用時) と 940nm (屋外使用時) です。

6. このカメラは、深度測定のために環境照明を必要としますか?

VCSEL LED は NIR 範囲で動作するため、このカメラは最適なパフォーマンスのために周辺光を必要としません。暗闇でさえも正確な深度画像を生成することが可能です。このため、DepthVista は低照度環境や完全な暗闇での使用に適しています。

7. DepthVista カメラでサポートされている深度範囲は?

DepthVista には、遠方モードと近方モードの 2 つのモードがあります。遠方モードは 1 ～ 6 メートルの深度測定をサポートし、近方モードは 20 cm ～ 1.2 メートルの深度データを取り込むことが可能です。

8. 達成できる最大精度は?

DepthVista は、自律走行車や無人搬送車がその環境内を安全に移動できるように、高精度を実現するように設計されています。このカメラの精度は 1% 未満で、業界で最高の精度の 1 つです。

9. 深度範囲をさらに向上させることは可能ですか?

はい。 深度範囲は、VCSEL LED の数とその強度を変更することで改善できます。そのためには、カスタマイズが必要です。この ToF カメラのカスタマイズについてサポートが必要な場合は、 camerasolutions@e‑consystems.comまでご連絡ください。 また、カメラのカスタマイズ ページにアクセスして、 当社が提供するカスタマイズ サービスの詳細を確認することもできます。

10. このカメラは深度測定にオンボードの画像処理を使用しますか?

はい。 このカメラは、オンボードの画像処理を活用して、正確な 3D 深度画像をリアルタイムで提供します。 従来のステレ カメラとは異従来のステレ カメラとは異,これによりホスト側の計算負荷が軽減され、より多くの処理能力が他のアクティビティに利用できるようになります。これにより、製品開発者はより効率的な組み込みビジョン デバイスを構築できます。

11. DepthVista カメラは屋内と屋外の両方の環境に適していますか?

はい。 このカメラで使用されている VCSEL レーザー ダイオードは 850nm と 940nm の両方の NIR 範囲で動作するため、このカメラは屋内と屋外の両方の環境に適しています。

ToF + RGBセンサー

12. DepthVista カメラは 3D データだけでなく RGB データも提供しますか?

はい。DepthVista_USB_RGBIRD カメラには、ToF センサーと共にフル HD RGB センサーが統合されています。3D 深度と RGB 画像の両方が、USB インターフェイスを介して単一のフレームで配信されます。

13. 3D カメラで RGB 画像を取得する目的は何ですか?

A 3D 深度カメラ は深度データを取り込んで、深度マップまたは点群を形成します。しかし、深度を測定しているシーン内のオブジェクトを認識したい場合、カメラはRGBデータも取り込む必要があります。例えば、人数カウント システムでは、シーン内で人々が立っている距離を測定するだけでなく、シーン内の人間の数もカウントする必要があります。

深度カメラで RGB データが必要な理由、および特定の組み込みビジョン アプリケーションで RGB データが重要な理由の詳細については、シングル タイム オブ フライト カメラで RGB と深度データを使用する利点の記事を参照してください。

14. これらの ToF センサーと RGB センサーは同期していますか?

はい。 これらのセンサーは両方とも同期して動作し、深度と RGB データ ストリームを最大限に活用します。

15. このカメラに付属の RGB センサーは必要ありません。 センサーなしでカメラを入手することは可能ですか？

はい。 ToF センサーのみを搭載するように設計された DepthVista_MIPI_IRD IRD (今後の製品) および DepthVista_GMSL_IRD (今後の製品) カメラがあります。

16. DepthVista カメラはポイントクラウドデータも提供しますか?

DepthVista は、深度データ、RGB データ (DepthVista_USB_RGBIRD のみ) 、および IR データを 1 つのフレームで提供します。この入力を使用して、ホスト プラットフォームでポイント クラウドと視差マップを生成できます。

インターフェース、ホスト サポート、およびソフトウェア

17. DepthVista でサポートされているインターフェースは?

現在、e-con Systems は、USB や MIPI などのインターフェイスをサポートする DepthVista を開発しています。また、GMSL インターフェースを備えた DepthVista は、発売に向けて準備を進めています。その他のインターフェース サポート／カスタマイズの要件については、 camerasolutions@e‑consystems.comまでご連絡ください。

18. DepthVista GMSL2 バリアントでサポートされる最大の長さは?

GMSL SerDes テクノロジーを搭載した DepthVista カメラは、最大 15m の長距離伝送を可能にします。

19. DepthVista でサポートされているプラットフォームは?

DepthVista カメラは、Jetson Orin や Xavier などの NVIDIA プラットフォームをサポートするように設計されています。

20. このカメラと一緒に提供されるソフトウェアは?

e-con Systemsは、DepthVista のセットアップと統合を容易にするためのサンプル アプリケーションを備えた ToFCam SDK を提供します。この SDK を使用すると、独自の 3D アプリケーションを簡単に開発できます。

21. この DepthVista カメラでサポートされているオペレーティング システムは?

この DepthVista カメラでサポートされているオペレーティング システムは以下のとおりです。

• NVIDIA Jetson プラットフォーム用 Linux for Tegra (L4T)
• x86 システム用の Windows 10 および Ubuntu 18.04

22. このソフトウェアでサポートされている後処理フィルターはありますか?

はい。 DepthVista は、以下の後処理フィルターをサポートします。

• 時間フィルター
• 平坦化フィルター
• 平滑化フィルター
• エッジ検出フィルター

23. この 3D カメラはロボティクス用の ROS で使用可能ですか?

はい。 DepthVista 3D カメラは、ロボット アプリケーション用の ROS とインターフェースできます。このために、e-con Systems は V4L2 に基づいてオープン ソースのサンプル アプリケーションを開発しました。この rqt_cam アプリケーションは、ROS Kinetic (Ubuntu 16.04) と ROS Melodic (Ubuntu 18.04) ディストリビューションの両方をサポートしています。当社のカメラを ROS と統合する方法の詳細については、 記事「e-con カメラと ROS のインターフェース」を参照してください。

エンクロージャー

24. 3D カメラにはエンクロージャーが付属しますか?

はい。 DepthVista カメラは、金属製のエンクロージャーが付属します。

25. 深度カメラは IP67 等級のエンクロージャーが付属しますか?

GMSL インターフェースを備えた DepthVista カメラは、発売準備が進められています。このバリアントは、IP67定格のエンクロージャが付属します。

26. 自分で設計したエンクロージャーと一体化したいので、このカメラにはエンクロージャーは必要ありません。それで、エンクロージャなしでこのカメラを入手することは可能ですか？

はい。 エンクロージャーなしでこのカメラを入手することは可能で、カスタム ソリューションになります。ただし、筐体がカメラのキャリブレーションに影響を与える可能性があることに注意してください。選択したエンクロージャーと統合すると、再キャリブレーションが必要になる可能性が非常に高くなります。